Sistem Pengendali Kemudi Traktor Otomatis Empat Roda pada Pengujian Lintasan Lurus

https://doi.org/10.22146/agritech.9425

Setya Permana Sutisna(1*), I Dewa Made Subrata(2), Radite Praeko Agus Setiawan(3)

(1) Program Studi Teknik Mesin Petanian dan Pangan, Sekolah Pascasarjana, Institut Pertanian Bogor, Jl. Raya Darmaga Kampus IPB Darmaga, Bogor 16680
(2) Departemen Teknik Mesin dan Biosistem, Fakultas Teknologi Pertanian, Institut Pertanian Bogor, Jl. Raya Darmaga Kampus IPB Darmaga, Bogor 16680
(3) Departemen Teknik Mesin dan Biosistem, Fakultas Teknologi Pertanian, Institut Pertanian Bogor, Jl. Raya Darmaga Kampus IPB Darmaga, Bogor 16680
(*) Corresponding Author

Abstract


This research is the development of autonomous tractor. Although research for automatic tractor have been carried out, but it is still developed to get more precision and optimal method. The purpose of this research is to develop a trajectory control system tractor to follow a straight-line when the working soil tillage. Model that was developed to be able calculate steering angle correction of the tractor position so that the tractor will run on a reference trajectory. Tractor position is determined from RTK DGPS. Tractor direction is calculated from two position of tractor. Control algorithm consists of the arrangement of commands to control the tractor move the reference trajectory. Simulations were performed to determine controlling algorithm ability  the tractor to follow reference trajectory. The algorithm ability is tested in real conditions on a straight- line path along 30 m with a speed of tractor 0.5 m/s in a field. The test results obtained in the field of performance accuracy rate is 97.13% control and average deviation with reference trajectory is 8.62 cm.

ABSTRAK

Penelitian ini merupakan penelitian pengembangan traktor otomatis. Meskipun penelitian mengenai traktor otomatis telah banyak dilakukan, namun pengembangan masih terus dilakukan untuk mendapatkan presisi yang lebih tinggi dan metode yang optimal. Tujuan penelitian ini adalah mengembangkan sistem pengendali kemudi traktor agar dapat mengikuti jalur kerja lintasan lurus ketika melakukan kegiatan pengolahan tanah. Model yang dikembangkan harus mampu menghitung sudut setir koreksi dari posisi traktor agar traktor mampu berjalan pada lintasan lurus yang telah ditentukan. Arah pergerakan traktor diketahui dari perbandingan dua posisi traktor yang diperoleh dari RTK DGPS. Algoritma pengendalian terdiri dari susunan perintah-perintah untuk mengendalikan traktor bergerak mengikuti lintasan acuan. Simulasi dilakukan untuk mengetahui kemampuan algoritma yang telah dibuat untuk mengendalikan traktor agar dapat berjalan mengikuti lintasan acuan. Kemampuan algoritma tersebut kemudian diuji dalam kondisi riil dilapangan pada lintasan lurus sepanjang 30 m dengan kecepatan traktor 0.5 m/s. Hasil pengujian di lapangan diperoleh tingkat akurasi kinerja kontrol sebesar 97.13% dan besar simpangan rata-rata terhadap lintasan acuan sebesar 8.62 cm.


Keywords


Autonomous tractor; tracking control system; soil tillage

Full Text:

PDF



DOI: https://doi.org/10.22146/agritech.9425

Article Metrics

Abstract views : 1023 | views : 1437

Refbacks

  • There are currently no refbacks.




Copyright (c) 2017 Jurnal Agritech

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.

Agritech has been Indexed by:


Agritech (print ISSN 0216-0455; online ISSN 2527-3825) is published by Faculty of Agricultural Technology, Universitas Gadjah Mada in colaboration with Indonesian Association of Food Technologies.


website statisticsView My Stats