Purwarupa Sistem Kendali Kecepatan Mobil Berdasarkan Jarak dengan Sistem Inferensi Fuzzy Tsukamoto

https://doi.org/10.22146/ijeis.3886

Niko Karis Gunawan(1*), Abdul Rouf(2)

(1) 
(2) Jurusan Ilmu Komputer dan Elektronika, FMIPA UGM, Yogyakarta
(*) Corresponding Author

Abstract


Abstrak

Telah dibuat purwarupa sistem kendali kecepatan mobil dengan sistem inferensi fuzzy metode Tsukamoto. Penyesuaian kecepatan mobil dirancang dapat secara otomatis bergantung pada jarak aman yang ditentukan dengan mobil di depannya. Sistem inferensi fuzzy metode Tsukamoto menggunakan konsep dasar penalaran monoton, yaitu setiap konsekuen pada aturan yang berbentuk jika-maka harus direpresentasikan dengan suatu himpunan fuzzy dengan fungsi keanggotaan yang monoton.

Sistem ini menggunakan Arduino UNO sebagai fuzzy logic controller. Untuk mengukur jarak mobil menggunakan sensor jarak HC-SR04. Untuk mengendalikan laju mobil digunakan Pulse Width Modulation yang mengatur kecepatan motor DC, yang akan menggerakkan mobil. Pengujian dilakukan menggunakan dua buah mobil di lintasan uji lurus sepanjang 2 meter. Mobil alfa sebagai mobil referensi dan mobil beta sebagai mobil yang terotomasi.

Sistem kendali kecepatan mobil diuji dalam empat mode simulasi yang menggambarkan kondisi lalu lintas secara umum, yaitu “Approaching”, “Follow”, “Braking”, dan “Combination”. Dari hasil penelitian menunjukkan bahwa mobil beta mampu mengikuti mobil alfa dengan error jarak dari 0 cm sampai -4 cm. Untuk menyesuaikan jarak dengan mobil alfa sesuai dengan set point maka mobil beta akan menyesuaikan kecepatannya yaitu dengan menambah kecepatan saat mobil alfa melaju lebih cepat, mengurangi kecepatan saat mobil alfa melaju lebih lambat dan berhenti saat mobil alfa berhenti.

 

Kata kunciKendali, Kecepatan, Mobil, Fuzzy, Tsukamoto

 

Abstract

 Have been made a prototype of control system with fuzzy inference system Tsukamoto method. Speed adjustment of the car is designed to be automatically depend on specified safe distance. Fuzzy inference system Tsukamoto method uses the basic concept of monotonic reasoning, that every consequent on the IF-THEN rules should be represented by a fuzzy set with monotonous membership function.

The system uses an Arduino UNO board as the fuzzy logic controller. To measure the distance using a distance sensor HC-SR0. While to control the car speed using Pulse Width Modulation method that control the speed of a DC motor, which will drive the car. Tests are performed using two cars with 2 meters test track. “Alfa” as the reference car and “Beta” as the automated car.

The car speed control system was tested in four simulation modes that describe traffic conditions in general, “Approaching”, “Follow”, “Braking”, and “Combination”. The result of the research shows that car beta can follow car alfa with distance error from 0 cm until -4 cm. To adjust its distance with car alfa, car beta will adjust its speed by increases speed as car alfa goes faster, decreases speed as car alfa goes slower and stops as car alfa stops.

 

KeywordsControl, Speed, Car, Fuzzy, Tsukamoto


Keywords


Control, Speed, Car, Fuzzy, Tsukamoto

Full Text:

PDF


References

[1]        Soelistyo, A.D.W., 2008, Prototipe Pendeteksi dan Pengaman Jarak Kendaraan Otomatis Berbasis Ultrasonik, Skripsi, Fakultas MIPA, Univ. Gadjah Mada, Yogyakarta.

 

[2]        Anggoro, A.S., 2004, Kendali Kecepatan Motor DC Berdasarkan Perubahan Jarak Menggunakan Pengendali Logika Fuzi Berbasis Mikrokontroler AT89C51, Skripsi, Fakultas Teknik, Univ. Gadjah Mada, Yogyakarta.

 

[3]        Mulyadi, W., 2008, Pengendali Kecepatan Motor DC Berdasarkan Jarak Dengan Logika Fuzzy Berbasis Mikrokontroler AVR ATMega16, Skripsi, Fakultas MIPA, Univ. Gadjah Mada, Yogyakarta.

 

[4]        Kusumadewi, S. dan Hartati, S., 2006, Neuro-Fuzzy: Integrasi Sistem Fuzzy dan Jaringan Syaraf, Penerbit Graha Ilmu, Yogyakarta.



DOI: https://doi.org/10.22146/ijeis.3886

Article Metrics

Abstract views : 1545 | views : 1229

Refbacks

  • There are currently no refbacks.




Copyright (c) 2014 IJEIS - Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.



Copyright of :
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentations Systems)
ISSN 2088-3714 (print); ISSN 2460-7681 (online)
is a scientific journal the results of Electronics
and Instrumentations Systems
A publication of IndoCEISS.
Gedung S1 Ruang 416 FMIPA UGM, Sekip Utara, Yogyakarta 55281
Fax: +62274 555133
email:ijeis.mipa@ugm.ac.id | http://jurnal.ugm.ac.id/ijeis



View My Stats1
View My Stats2